黃河鑫業(yè) 鋁電解高磁場環(huán)境中天車軌道智能檢修
機器人技術(shù)的應(yīng)用研究項目招標公告
黃河水電物資 受國家電投*公司的委托，對黃河鑫業(yè) -鋁電解高磁場環(huán)境中天車軌道智能檢修機器人技術(shù)的應(yīng)用研究項目進行公開招標。
1．招標條件
招標項目編
項目業(yè)主：黃河鑫業(yè)
立項情況：已立項
項目資金來源：資金由黃河鑫業(yè) 負責，現(xiàn)已落實到位
項目已具備招標條件，現(xiàn)進行公開招標
2．項目概況與招標范圍
2.1項目概況及項目地點
距離西寧飛機場約65km，距離西寧火車站約35km，西寧距離本項目工程所在地甘河灘工業(yè)園區(qū)約35km。公路的設(shè)計標準為二級公路，交通便利。
電解多功能機組是電解鋁車間的重要生產(chǎn)設(shè)備，主要完成預(yù)焙陽極電解槽的打殼、換極、下料、清渣、輔助母線提升作業(yè)、吊運鋁包和其他物料等工作。
目前多功能天車軌道螺栓緊固作業(yè)存在以下問題：一、電解多功能天車軌道螺栓緊固需要在每年春、秋季各開展一次，每次緊固作業(yè)需要96人次，每次緊固累計需要36小時；二、緊固作業(yè)由天車工手動完成，由于身體差異每個人緊固螺栓的力矩不同導(dǎo)致螺栓緊固程度也不同；三、每個廠房軌道長約2000米（南北走向雙軌道），螺栓約有25000顆；四、此項工作屬于高空臨邊作業(yè)，天車軌道和地面垂直距離約11米，人員需要單手緊固。因此此項工作屬于重復(fù)性作業(yè)，勞動強度大，人工作業(yè)效率低，風險高。
為此尋求一種智能工業(yè)機器人來解決上述難題，有效降低員工工作量及勞動強度，降低安全風險，提高設(shè)備維護效率。同時以創(chuàng)新創(chuàng)造為動力，在提升公司智能制造水平方面具有重要意義。
2.2招標范圍及主要工作內(nèi)容
2.2.1招標范圍
在招標方指定的應(yīng)用場景研發(fā)一套車間天車軌道智能檢修機器人，系統(tǒng)實現(xiàn)軌道螺栓緊固、自動識別異常軌道螺栓、精準夾持、相同扭力全自動擰緊螺栓，并提供系統(tǒng)第三方檢測報告。主要工作內(nèi)容包括如下（但不限于）：
2.2.2主要工作內(nèi)容
（1）軌道機器人一體化本體結(jié)構(gòu)
研究強磁環(huán)境下機器人一體化設(shè)計理論，設(shè)計一體化驅(qū)動單元、夾持系統(tǒng)和緊固系統(tǒng)；解析機器人輕量化關(guān)鍵參數(shù)作用關(guān)系，求得最優(yōu)化；分析強磁環(huán)境機器人易干擾部件，構(gòu)建磁屏蔽模型，驗證屏蔽效果，實現(xiàn)機器人最優(yōu)結(jié)構(gòu)設(shè)計。
（2）受限空間下機器人夾持、緊固高精度作業(yè)結(jié)構(gòu)
基于軌道機器人作業(yè)工藝，研究機器人異常螺栓檢修方法；探索機器人螺栓夾持、緊固機構(gòu)，實現(xiàn)受限空間下的異常螺栓的自動緊固；研究夾持、緊固機構(gòu)與機器人本體的協(xié)調(diào)控制，實現(xiàn)機器人的高效、高質(zhì)量作業(yè)。
（3）軌道機器人穩(wěn)定可靠控制系統(tǒng)
研究機器人數(shù)據(jù)信號抗干擾技術(shù)，收、發(fā)信號增強解決方案以及EMC濾波結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)機器人模擬、數(shù)字信號的高效傳輸；搭建機器人控制系統(tǒng)仿真模型；實現(xiàn)軌道機器人精準識別、夾持、擰緊。
（4）作業(yè)目標物精準識別檢測
分析當前目標物識別檢測手段，研究軌道機器人識別檢測方法；實現(xiàn)圖像的特征表達；構(gòu)建基于YOLOv5的目標檢測訓(xùn)練模型，實現(xiàn)目標物的高效精準識別。
（5）高效通訊數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)
研究強磁場下無線數(shù)據(jù)通訊架構(gòu)，構(gòu)建精準、可靠的網(wǎng)絡(luò)通訊模型；搭建信息完整、數(shù)據(jù)可靠傳輸通信協(xié)議，解決機器人多擾動下無線數(shù)據(jù)傳輸誤碼率較高問題，實現(xiàn)地面監(jiān)控中心與作業(yè)機器人間的響應(yīng)速率。
（6）軌道檢修機器人樣機研制
基于上述研究內(nèi)容，研制出軌道機器人，能夠有效地代替人工進行天車軌道螺栓緊固，實現(xiàn)天車軌道螺栓的全自動、智能化緊固。
構(gòu)成系統(tǒng)的任何部件、組件和裝置如果在本供貨范圍及工作內(nèi)容中沒有提到，但對于構(gòu)成一個完整的、性能良好的系統(tǒng)以及該系統(tǒng)的安全可靠運行是必不可少的部件、組件及附件、其他輔助材料也應(yīng)包括在供貨范圍及工作內(nèi)容之中。
2.3項目實施地點及工期：
項目實施
具體開工時間以甲方簽發(fā)的“開工令”為準，總工期不變；如遇重大節(jié)假日及重要會議期間，不進行中、高級以上風險作業(yè)，工期順延，總工期不變。如因生產(chǎn)原因，造成工程項目無法按期實施的，合同工期順延，總工期不變。
3．投標人資格要求
標段名稱：黃河鑫業(yè) 鋁電解高磁場環(huán)境中天車軌道智能檢修機器人技術(shù)的應(yīng)用研究項目。
3.1通用資格條件
1）投標人應(yīng)具有獨立訂立合同的法人資格；
2）核查投標人是否處于被責令停業(yè)，投標資格被取消，財產(chǎn)被接管、凍結(jié)，破產(chǎn)狀態(tài)，是否被列為失信被執(zhí)行人或 黃河水電公司黑名單；
3）近三年內(nèi)未發(fā)生過重傷及以上人身傷亡事故；
4）在近3年內(nèi)不存在騙取中標、嚴重違約及因自身的原因而使任何合同被解除的情形；
5）信譽要求：未被工商行政管理機關(guān)在全國企業(yè)信用信息公示系統(tǒng)中列入嚴重違法失信企業(yè)名單；未被最高人民法院在“信用中國”網(wǎng)站 或各級信用信息共享平臺中列入失信被執(zhí)行人名單；
6）經(jīng)營狀況良好；
7）投標人單位負責人為同一人或者存在控股、管理關(guān)系的不同單位不得在同一標段投標。
3.2專用資格條件
1）本項目不接受聯(lián)合體投標，不允許轉(zhuǎn)讓，不允許分包；
2）投標人必須是在中華人民共和國市場監(jiān)督部門注冊的，具有獨立法人和一般納稅人資格的自動化設(shè)備或智能機器人研發(fā)、制造企業(yè)，具有有效的安全生產(chǎn)許可證、質(zhì)量管理體系認證證書。
4、投標人的業(yè)績：
業(yè)績：投標人在投標基準日期的近五年內(nèi)，必須應(yīng)具有2個及以上電解鋁或起重機軌道行業(yè)（高磁場環(huán)境）機器人研發(fā)或銷售合同業(yè)績，需提供合同掃描件（包括合同首頁、服務(wù)范圍、簽字蓋章頁、
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